000			04468nam a2200457 i 4500
001			200435226
003			TR-AnTOB
005			20240902162915.0
007			ta
008			171111s2018 xxu e mmmm 00| 0 eng d
040			_aTR-AnTOB _beng _erda _cTR-AnTOB
041	0		_atur
099			_aTEZ TOBB FBE ELE Ph.D’19 KÜR
100	1		_aKürkçü, Burak _987218
245	1	0	_aGürbüz kararlılık ve gürbüz performans odaklı kontrol teorisi geliştirilmesi ve uygulamaları / _cBurak Kürkçü.
264		1	_aAnkara : _bTOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü, _c2019.
300			_axiii, 96 pages : _billustrations ; _c29 cm
336			_2rdacontent _btxt _atext
337			_2rdamedia _bn _aunmediated
338			_2rdacarrier _bnc _avolume
502			_aTez (Doktora)--TOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü Ocak 2019
520			_aBu tez çalı¸smasının kapsamı, bozucu-etki/belirsizlik tahmincisine dayalı kontrol sistemleri için açık bir problem olan gürbüz kararlılık, performans ve bant geni¸sli˘gi gereksinimlerinin açık matematiksel ifadelerle elde edilmesidir. Bu problem, tekgiri ¸s-tek-çıkı¸slı (TGTÇ) do˘grusal sistemler, çok-giri¸s-çok-çıkı¸slı (ÇGÇÇ) do˘grusal sistemler, minimum/minimum-olmayan fazlı sistemler ve do˘grusal olmayan sistemler olarak dört kategoriye ayrılabilir. Tezde, bu açık problemi çözmek için bozucuetki/ belirsizlik tahmincisine dayalı gürbüz kontrol yakla¸sımları ele alınmı¸stır. Verilen tüm durumlar için gürbüz kararlılık, performans ve bant geni¸sli˘gi gereksinimi için açık matematiksel ifadeler türetilmi¸stir. Önerilen yapı ve geli¸stirilen teorinin TGTÇ ve minimum-olmayan fazlı kısmı, pan-tilt sistemi ve rotasyonel bir mekanik sistem üzerinde do˘grulanmı¸stır. Teorinin ÇGÇÇ kısmı, yanal ve boylamsal kanalları arasında önemli kenetlenmelere sahip olan özel bir uçak için tam ölçekli bir otopilot sistemi ile do˘grulanmaktadır. Bozucu-etki/belirsizlik tabanlı integral kayan kipli kontrol sistemi için, do˘grusal-benzeri gösterimi aracılı˘gı ile analitik gürbüzlük ifadeleri ortaya atılmı¸stır. Önerilen metodoloji, yüksek hassasiyetli bir gimbal kontrol uygulamasında deneysel olarak gösterilmi¸stir. Literatürdeki en son yöntemlerle yapılan kar¸sıla¸stırmalar, tez çalı¸sması kapsamında önerilen yöntemin dikkat çekici performans ve gürbüzlük avantajları getirdi˘gini göstermektedir.
520			_aAn open problem in disturbance/uncertainty estimator based control is to obtain explicit mathematical expressions for robust stability, performance, and bandwidth requirement. This problem can be divided into four categories as single-inputsingle- output (SISO) linear systems, multi-input-multi-output (MIMO) linear system, minimum/non-minimum phase systems, and nonlinear systems. In this thesis, a disturbance/uncertainty estimator based robust control approaches are studied to resolve this open problem respectively. Explicit mathematical expressions for robust stability, performance and bandwidth requirement are derived for all cases. The SISO and non-minimum phase parts of the theory are verified on a pan-tilt system and a rotary mechanical system. The MIMO part of the theory is verified on a full scale autopilot for a custom aircraft with significant couplings among its lateral and longitudinal channels. Moreover, an integral sliding mode controller is built and integrated into the robustness analysis via its quasi-linear representation. The proposed methodology is experimentally verified on a high-precision gimbal control application. Comparisons with state-of-the art methods in literature show noticeable performance and robustness improvements.
650		7	_aTezler, Akademik _932546
653			_aGürbüz kontrol
653			_aBozucu-etki/Belirsizlik gözleyicisi
653			_aKayan kipli kontrol
653			_aGürbüz kararlılık
653			_aGürbüz Performans
653			_aH¥-Sentezlemesi
653			_aRobust control
653			_aDisturbance/Uncertainty estimator
653			_aSliding mode control
653			_aRobust stability
653			_aRobust performance
653			_aH¥-Synthesis
710			_aTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi. _bFen Bilimleri Enstitüsü _977078
856	4	0	_uhttps://tez.yok.gov.tr/ _3Ulusal Tez Merkezi
942			_cTEZ _2z
999			_c200435226 _d53438